1967年8月7~8日，印尼、泰国、新加坡、菲律宾四国外长和马来西亚副总理在曼谷举行会议，发表了《曼谷宣言》，正式宣告东南亚国家联盟成立。同月28~29日，马、泰、菲三国在吉隆坡举行部长级会议，决定由东南亚国家联盟取代东南亚联盟。
《东南亚国家联盟成立宣言》确定的宗旨和目标是：（1）以平等与协作精神共同努力促进本地区的经济增长、社会进步和文化发展；（2）遵循正义、国家关系准则和联合国宪章促进本地区的和平与稳定；（3）促进经济、社会、文化、技术和科学等问题的合作与相互支援；（4）在教育、专业和技术及行政训练和研究设施方面互相支援；（5）在充分利用农业和工业，扩大贸易、改善交通运输、提高人民生活水平方面进行更有效的合作；（6）促进对东南亚问题的研究；（7）同具有相似宗旨和目标的国际和地区组织保持紧密和互利的合作，探寻与其更紧密的合作途径。