1．春秋、战国时期
这一时期黄河中、下游地区城市数较多，长江三角洲、汉水流域、四川盆地城市开始兴起。商业已在城市中占有重要地位。由于诸侯割据，战争频繁，各城为防御而扩大、加固城墙。当时比较著名的城市都是各诸侯国的首都。例如齐都临淄，由大小两城相套，大城为不规则方形，周围12千米；小城为宫殿区，呈长方形。据《史记》记载，该城商业繁荣，居民达7万户。
2．秦汉至宋时期
这时期我国是封建统一的国家，各级行政管理机构的所在地，成为大小不等的防御据点。随着经济的发展，人口的迁移，城市由多集中在北方的现象开始向南方转移。
秦汉两代，首都在咸阳、长安与洛阳。外形较完好保存下来的是西汉的长安城，周围约25千米，街道平直，内分9市，盛时人口约30万。据记载，当时长安以下，全国有18个较大的城市，它们都是区域性商业中心。其中著名的4个是洛阳、邯郸、宛、临淄，都位于北方地区。
魏、晋、南北朝时期，北方连年战乱，一些大城市几乎毁坏殆尽。而在南方，建康（南京）已成为政治、军事中心，地位急剧提高。其他如杭州、广陵（扬州）、明州（宁波）、洪州（南昌），以及原有的较大城市吴越、会稽等也有较大的发展。原来经济闭塞的福建，福州、晋江等城市均有明显的扩大。
隋唐时，中国由分裂转向统一，城市有了新的发展。这时的长安城人口近百万，其周长36千米，采用南北向中轴线的格局，街道成十字交叉，城内已有明显的功能分区。同时，由于南方经济有了较大的发展，以及大运河及海上丝绸之路的开通，使长江流域、珠江流域出现了一些以商业为主的区域性经济中心，如扬州、江陵、武昌、长沙、广州等。
宋时，我国城市的商业职能明显增强，南方城市进一步发展。北宋京城汴梁（开封），人口达百万，城外形呈不整齐的方形，周长约25千米，内分皇城、里城、外城三重。城内有闹市区、金融中心、游乐性地区等职能分明的区域。商店发展到沿街设立。南宋的临安（杭州），周长35千米，人口约120万。城内商业繁荣的程度与汴梁无异。这时期，南方的城市发展水平已超过北方，浙江一带城市更为繁荣。南宋时号称繁华的大邑有40个，其中的三分之二在浙江。
3．元、明、清时期
这个时期是封建社会城市发展的后期。当时全国最大的城市是北京，为三套方城，沿中轴对称兴建，宫城居中，前朝后市，左祖右社，外置天、地、日、月四坛，钟、鼓楼位于轴线上，充分反映了以天子为中心的皇权思想。城内街道呈棋盘式。民宅以胡同分为长条形的居住地段，一般成为三进的四合院相关联的布局。明、清两代，商品经济进一步发展，出现了一些专业化的著名城市，如景德镇（陶瓷），南京、广州（丝织），福州、佛山（棉织），武夷、普洱（制茶），瑞金、济宁（制烟）等。景德镇、佛山镇、夏口镇、朱仙镇成为全国闻名的四大镇。城市分布按性质分为三类：其一为分布于经济发达地区的手工业城市，如东南沿海一带的苏州、杭州等；其二是分布在交通沿线，特别是河流水运线上的商业城市，如长江沿岸的武汉、重庆，大运河上的扬州、沧州、天津等；其三是沿海的外贸城市，如广州、福州、泉州、宁波等。
4．鸦片战争至1949年时期
这一时期我国处在半殖民地、半封建社会，沿海、沿江城市发展迅速。例如，鸦片战争前，上海、天津仅有20多万人口，到20世纪初已发展成100万以上人口的大城市。1936年我国人口100万以上的城市有上海、天津、北京、武汉、广州、南京，这6个城市大都为沿海、沿江城市。综观这一时期我国城市的总体发展，大致可分为四种类型。
（1）受外国资本输入或影响而产生较大变化的或新兴的城市。有些城市长期受某一个帝国主义国家所控制，特别是在他们主持下进行规划和建设的城市，城市建筑和布局都带着该国的色彩。例如青岛（先德国后日本）、哈尔滨（先俄国后日本）、威海卫（英国）等。有些城市受几个帝国主义国家长期占据，他们在城市中都有租界地，例如上海、天津、汉口等。这些城市后来成为我国最大的工商、交通城市。还有一些城市被开辟为商埠或设有外国租界，在旧城旁或租界区往往形成畸形繁荣的商业区，与旧城的格局及面貌完全不同，如济南、沈阳、福州、烟台、重庆等城市。
（2）原来的城市因受外国资本的影响和工商业的发展而变化较大的城市，如北京、西安、成都、太原、南昌、长沙、兰州以及无锡、南通、内江、自贡等。
（3）随着铁路运输的兴起和发展以及工矿业的发展而出现了一批新兴城市。如在铁路枢纽上兴起的城市有京广线上的石家庄、郑州，京沪线上的蚌埠，陇海线上的宝鸡等；新兴的工矿业城市如唐山、焦作、大冶、萍乡、鞍山、抚顺、本溪、阜新等。
（4）原来的城市，因交通路线变化与工商业的竞争而逐渐衰落。例如，因津浦铁路的修建和海运的发展，大运河的运输地位不断降低，使大运河沿岸的淮阴、淮安、扬州、济宁等城市逐渐衰落；嘉定等原来靠土布生产与交易的重要城市，受上海发展的影响而失去原先繁荣的基础。
5．1949年以后
1949年以后，我国城市有了较快的发展，主要表现在以下几个方面。（1）原有城市得到改造，旧城市和一些畸形发展的大城市在城市职能、城市面貌及城市内部结构上有了很大的改变，这些城市的工业产值、人口和用地规模都有了较大增长。（2）内地城市发展较快，改变了此前我国城市偏集于东南沿海地区的局面。这包括三种情况。第一，在原来缺乏工业基础的内地省城，出现了一批特大人口规模的工业城市，如兰州、西安、太原、成都、乌鲁木齐、昆明、贵阳、长沙等。第二，一些小城市发展成为大、中城市，小城镇发展成为小城市。第三，出现了一批新兴的专业化城市，如石油城大庆、汽车城十堰和以煤炭工业为主的平顶山、以冶金工业为主的攀枝花等。（3）一大批小城镇发展成为中小城市。这也有三种情况。一种是旧有县城因生产发展而得到繁荣。另一种是在特大城市（如上海、北京）周围出现的卫星城镇。第三种是在新的交通线上或工矿区出现的新兴城镇，如新疆的克拉玛依、青海的格尔木、四川的渡口等。自从改革开放以后，珠江三角洲、沪宁杭地区、京津唐地区、辽宁中南部、胶东半岛五个地区形成了大、中、小城市以及建制镇和乡镇共同发展的新局面，成为城市密集区。