古人类学的研究成果表明，澳洲土著——亚波利吉尼人是在一万六千年 前从爪哇岛等处迁入澳洲的。他们在这里不耕种土地，也不栽植作物，全靠 “采食”，通常以蛇、蜥蜴、昆虫幼虫、鱼、植物根等为食，有时也吃袋鼠 和鳄鱼。他们没有关于铁和其它金属的知识，武器和日常使用的工具都是石 头、兽骨、树木或贝壳制的。他们不了解世界，世界也不了解他们。 不过，还不能说得太绝对。在这块陆地上发现过公元前三世纪的埃及货 币，中国道教小神像和明代的瓷器碎片，这当然是与外界交往的结果，只是 无法考证探险者们的足迹。 欧洲的历史学家们，对于到底是哪一国人先发现和何时发现澳洲大陆这 个问题，很有争议。葡萄牙人曾在印度群岛占压倒优势，可能在 1511—1529 年之间到达过这里，但文献证据不足，无法肯定到达的日期。 1541 年法国人绘制的地图中，已画出了澳洲。据地图中有许多葡萄牙语 地名这点推测，这幅图是根据去澳洲的葡萄牙探险者们的发现来绘制的。 葡萄牙探险家佩德罗·费南迪斯·得·基洛斯，主张南方大陆是存在的。 他从 1595 年起，到南太平洋航行去寻找它。
1606 年 8 月，他手下的船长路 易斯·托列斯接近了新几内亚东南海面的路易吉亚特岛，因遇到暴风雨，就 沿新几内亚南岸前进，到达了南纬 11°，发现这附近有“很大的岛屿”存在。 他从香料群岛进入太平洋发现的这条通往澳洲的航线，164 年后被英国的探 险家詹姆斯·库克利用上了。
1606 年荷兰人威廉·詹森率船到没有人探险过的新几内亚沿岸，为的是 寻找黄金。航行到距澳洲南岸 240 公里处，詹森船长在航海日记里留下了最 初发现澳洲的记录。其他的荷兰探险家们于 1616 年发现了澳大利亚的西海 岸，1627 年发现了南岸。荷兰地图专家们立即把这大块陆地画入地图，称之 为“新荷兰”。
1642 年荷兰总督派阿贝尔·詹森·塔斯曼率队对澳洲南方海 域进行彻底调查，对新发现的大陆和岛屿以荷兰（当时是七州联合会议）的 名义全部予以占领。他们虽然有不少地理发现，但并有发现任何可以用来从 事贸易或开发的土地，后来对它就不大感兴趣了。 从 16 世纪末叶开始，英国国力大增，很快就取代了西班牙而成为海上霸 主。澳洲探险的接力棒也传到了英国人的手里。第一位著名的“选手”是詹 姆斯·库克（1728—1779 年）。 库克出生于约克郡的一个贫苦农民家庭中，少年时代没有受过正规教 育。后来当过店员，在运煤船上工作过。1755 年加入海军，因表现突出，很 快就升任为船长。 1768 年，英国皇家学会预测第二年将出现一次罕见的天文现象——金星 通过太阳的表面，此后百年内将不再发生。皇家学会建议派遣一艘船到太平 洋上大溪地岛等候观测，英国海军当局也想借此机会做南方未知大陆的探险 工作。 库克既熟练地掌握了航海技术，又有兴趣从事科学研究。他在 1766 年曾 写过一份关于在纽芬兰观测日蚀的报告书，后来由皇家学会予以出版。所以， 从天文观测和航海探险这两方面来看，库克都是再好不过的领队人选。1768 年 5 月末，库克从下士升为海军上尉，并被任命为执行这次远航任务的正式 指挥官。 库克一行 94 人（包括 11 名学者），乘坐 368 吨吃水很浅的“安德瓦 尔号”，于 8 月 26 日离开普列茅斯港，第二年 4 月 13 日到达目的地——大 溪地岛。6 月 3 日做了成功的观测之后，他接到了海军部的密令，要他继续 向南前进，在新发现的土地上，或是在塔斯曼发现的新西兰，以英王的名义 占领适当的据点。 库克奉命指挥船只向南前进，费时五个月，于 10 月 6 日接近新西兰北岛 的东南海岸。人们都以为已经发现了广阔的南方大陆，而库克却对此表示怀 疑。他决定绕这个地区环行一周，以明真相。 安德瓦尔号用了不到六个月的时间，完成了环绕新西兰一周 4000 公里长 海岸线的航行，从而证实了这不是南方大陆，而是由一个狭长的海峡（后命 名为库克海峡）所分隔的两个大岛屿。