1519年9月20日，麦哲伦率领由5艘破旧的海船、256人组成的远航队，从西班牙桑卢卡尔港出发，经加那利群岛向巴西海岸远航。当他们横渡大西洋到达南美洲海岸后，就沿着东海岸南下。
1520年4月，船队到了圣胡利安港，在那里度过了冬天。1520年8月，一艘船在探航途中沉没，剩下的4艘船继续南行，进入现在的麦哲伦海峡。他们不知道是海湾还是海峡，那里海岸曲折，岛屿交错，又碰上坏天气，风雪阻挡。一稻船逃跑了，剩下3艘继续前进。他们历尽千辛万苦，38天后方驶进了“大南海”。海峡南面有块陆地，航海家们看到那里白天有冉冉升起的轻烟，黑夜有火光，于是就把它称作火地岛。辽阔的“大南海”，碧波浩瀚，风平浪静。
船队朝西北方向前进，越过赤道，转向西行。说也奇怪，3个多月的航行居然没有碰上一次大风大浪。水手们说，同大西洋的惊涛骇浪相比，简直是个太平世界。“太平洋”的名字就是这样来的。横渡太平洋的航行足足花了3个多月时间，看不到岛屿。8身边的地理学经过艰难困苦的航程，后来终于经过马里亚纳群岛附近的一些小岛，到达马克坦岛（今菲律宾群岛中的一个小岛）。麦哲伦率领武装人员登陆，在与当地居民的一次战斗中被杀害。在太平洋上，麦哲伦一行恰巧没有遇到大风浪，可是为了寻找新航路，却会出了艰巨的代价。航海家们描述当时的情景：“我们完全没有新鲜的食物，面包干已经不是面包，而是混有蛆虫的粉末，散发着恶臭。我们不得不喝又脏又臭的水。为了不饿死，只好吃老鼠，甚至吃木屑和牛皮带。最不幸的是疾病折磨着我们，患上严重的坏血病，很多船员死去了……”那些幸存的船员继续在海上漂泊，去寻找香料群岛。这时又损坏了一条船。剩下两艘船辗转海上内个月，终于到达摩鹿加岛，找到了追求的香料。
最后，只剩下一艘“维多利亚号”号，在狄那诺的指挥下，横越印度洋，绕过好望角，于1522年9月6日回到了久别了的西班牙海岸——圣卢卡尔港。他们惊奇地发现，从西班牙出发，一直朝西行，现在居然从东方回到了西班牙，正好绕了地球一个大圆圈。麦哲伦一行以非凡的毅力完成了人类历史上第一次环球航行。远航时，5艘船、256人；返航归来时，只剩下一艘船和18个人了。从此，人们不再怀疑地球是球体了。“地球”，这个响亮的名字诞生了。西班牙国王为表彰他们第一次环球航行成功，特地制作了一个地球仪，赠送给18个远航归来者，并称颂地对他们说：“你们第一个拥抱了它。”